軸向柱塞式液壓馬達是高速液壓馬達中應用最為廣泛的一類口它主要有斜盤式和斜軸式兩種基本形式，與泵一樣，斜盤式液壓馬達中也有非通軸式和通軸式兩大類結構（舉個例子，力士樂液壓馬達就具有這種的區分方法）。

當我國濟南鑄鍛研究所在60年代初期綜合世界各種斜盤泵的優點，推出自行設計、制造的CY-14-1系列斜盤泵時，我國的軸向柱塞式斜盤液壓馬達也就誕生了，因為當時的CY-14-1A泵中的配流盤是一盤三用，可用在左旋泵，重新安裝配流盤，又可用在右旋泵，將配流盤定位安置在泵的鉛垂線的對稱位置時，泵即刻可成為馬達工況，其液壓馬達的型號為CM-14一1。
   
以北京起重機器廠為主，差不多同時期生產的ZM（B）系列(亦即XM系列)斜盤式液壓馬達(泵)，與CM(Y)14-1系列液壓馬達(泵)的結構基本相同，其配流盤本身就是對稱布置設計的，泵的油道只要輸人壓力油，就成為馬達。_上述兩種型號形成.我國斜盤式液壓馬達的兩大系列品種。
   
XM系列液壓馬達與CM14-1系列液壓馬達的主要差別在于采用雙軸，即缸體轉矩通過心軸花鍵由定心傳動軸輸出，使得負載的不平衡徑向力山空心輸出軸的軸承來承受，不影響缸體，具有一定的緩沖作用;此外，XM(B)系列液壓馬達(泵)的殼體為整體式，加工工藝稍難些。

通軸式液壓馬達的傳動軸穿過斜盤，支承在位于馬達兩端的軸承上，缸體依靠傳動軸定位，省卻了缸體外的大軸承，有利于提高轉速，以滿足大流量的需求。有些在傳動軸另一端還設置輔助泵，能適應集成化的要求。